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x i i h o o 机 器 人 开 发 者 社 区 首 页 书 籍 教 程 下 载 关 于 相 比 于 传 统 的 理 论 书 籍 ， 本 书 更 加 地 偏 向 于 形 而 下 的 实 践 部 分 。 它 详 细 介 绍 了 一 些 典 型 的 激 光 与 视 觉 S L A M 的 实 现 部 分 ， 提 供 了 源 代 码 解 读 。 同 时 ， 在 S L A M 之 外 ， 也 介 绍 了 如 何 在 已 有 地 图 上 进 行 导 航 规 划 的 内 容 。 本 书 内 容 详 细 、 充 实 ， 可 以 作 为 S L A M 领 域 研 发 人 员 、 学 生 的 良 好 参 考 材 料 。 — — 高 翔 ， 博 士 、 智 行 者 科 技 定 位 与 地 图 组 总 监 随 着 自 动 驾 驶 、 机 器 人 、 A R 和 V R 的 发 展 ， S L A M 正 在 变 得 越 来 越 重 要 。 同 时 ， S L A M 是 一 项 软 硬 结 合 ， 涉 及 多 个 学 科 理 论 并 且 紧 密 结 合 实 际 的 技 术 。 本 书 从 多 个 维 度 ， 利 用 大 量 图 片 和 表 格 ， 从 浅 入 深 讲 述 了 机 器 人 S L A M 导 航 的 核 心 技 术 ， 并 且 给 出 了 大 量 的 实 操 例 子 。 相 信 本 书 无 论 对 于 初 学 者 还 是 业 内 人 士 都 是 一 本 有 相 当 价 值 的 好 书 。 — — 侯 晓 辉 ， 亮 风 台 首 席 架 构 师 这 是 一 本 涵 盖 从 机 器 人 自 主 导 航 相 关 硬 件 到 机 器 人 操 作 系 统 、 从 S L A M 基 本 原 理 到 经 典 S L A M 开 源 框 架 实 现 的 百 科 全 书 式 著 作 ， 内 容 丰 富 、 全 面 ， 汇 集 了 当 前 机 器 人 S L A M 导 航 所 需 要 的 基 础 理 论 ， 并 结 合 硬 件 （ 如 惯 性 器 件 、 视 觉 传 感 器 等 ） 对 S L A M 导 航 的 工 程 实 践 进 行 了 较 为 全 面 和 深 入 的 论 述 ， 是 一 本 内 容 丰 富 、 知 识 全 面 、 受 众 广 泛 、 深 入 浅 出 的 大 部 头 作 品 ， 推 荐 阅 读 。 — — 吴 中 红 ， 海 军 工 程 大 学 讲 师 ， 《 R O S 机 器 人 开 发 ： 实 用 案 例 分 析 》 （ 第 1 版 与 第 2 版 ） 译 者 移 动 机 器 人 技 术 知 识 架 构 十 分 零 散 ， 而 且 各 领 域 方 法 日 新 月 异 ， 常 人 想 要 系 统 学 习 领 悟 ， 或 从 中 甄 选 出 一 套 实 用 可 靠 的 算 法 构 建 真 正 的 机 器 人 变 得 十 分 困 难 。 而 本 书 就 像 一 个 当 下 最 佳 的 移 动 机 器 人 技 术 1 0 1 课 程 ， 凭 借 作 者 多 年 优 秀 的 实 操 和 创 业 经 验 ， 从 多 领 域 的 广 阔 知 识 中 抽 丝 剥 茧 ， 为 读 者 整 理 出 最 核 心 且 必 要 的 编 程 、 环 境 及 算 法 知 识 的 同 时 ， 与 时 俱 进 的 引 入 了 计 算 机 视 觉 、 概 率 论 、 强 化 学 习 等 前 沿 科 研 在 S L A M 里 的 成 果 。 不 得 不 说 适 合 每 一 位 该 领 域 的 创 业 者 或 研 究 生 放 在 手 边 ， 做 一 本 在 学 习 和 搭 建 机 器 人 时 很 实 用 快 捷 的 参 考 书 籍 。 — — 王 斯 煜 ， 香 港 大 学 机 器 人 博 士 生 （ 学 习 思 维 导 图 ） 机 器 人 S L A M 导 航 核 心 技 术 与 实 战 下 载 高 清 原 图 下 载 思 维 导 图 温 馨 提 示 ： 网 站 正 在 灰 度 测 试 中 ， 更 多 精 彩 内 容 即 将 上 线 书 籍 配 套 学 习 资 料 汇 总 购 书 链 接 ： h t t p s : / / i t e m . j d . c o m / 1 3 0 4 1 5 0 3 . h t m l 随 书 源 码 G i t H u b ： h t t p s : / / g i t h u b . c o m / x i i h o o / B o o k s _ R o b o t _ S L A M _ N a v i g a t i o n 随 书 源 码 G i t e e （ 访 问 更 快 ） ： h t t p s : / / g i t e e . c o m / x i i h o o r o b o t / B o o k s _ R o b o t _ S L A M _ N a v i g a t i o n 资 料 汇 总 下 载 ： 百 度 网 盘 链 接 ： h t t p s : / / p a n . b a i d u . c o m / s / 1 n H b I 0 m i i M 7 2 N A c Q l A U 1 u Q ? p w d = 1 2 3 4 提 取 码 ： 1 2 3 4 百 度 网 盘 资 料 目 录 预 览 ： 0 S L A M 学 习 思 维 导 图 0 先 导 课 1 第 1 季 测 试 数 据 集 工 具 软 件 课 件 微 课 自 己 动 手 做 一 台 S L A M 导 航 机 器 人 工 具 软 件 下 载 ： 三 维 空 间 可 视 化 工 具 X H 3 D V I E W ( V 1 . 0 . 1 ) . z i p Q Q 技 术 1 群 ： 7 2 8 6 6 1 8 1 5 （ 已 满 ， 请 加 4 群 ） Q Q 技 术 2 群 ： 1 1 7 6 9 8 3 5 6 （ 已 满 ， 请 加 4 群 ） Q Q 技 术 3 群 ： 8 9 1 2 5 2 9 4 0 （ 已 满 ， 请 加 4 群 ） Q Q 技 术 4 群 ： 9 8 5 1 3 7 0 9 4 . . . 展 开 更 多 课 件 下 载 课 件 打 包 下 载 ： 由 于 P P T 课 件 文 件 较 大 ， 请 前 往 百 度 网 盘 下 载 百 度 网 盘 链 接 ： h t t p s : / / p a n . b a i d u . c o m / s / 1 n H b I 0 m i i M 7 2 N A c Q l A U 1 u Q ? p w d = 1 2 3 4 提 取 码 ： 1 2 3 4 下 载 课 件 （ 简 略 版 ） ： 机 器 人 S L A M 导 航 P P T 课 件 （ 简 略 版 ） . z i p 机 器 人 S L A M 导 航 P D F 课 件 （ 简 略 版 ） . z i p 下 载 课 件 （ 正 式 版 ） P P T : 0 先 导 课 ： 课 程 大 纲 . p p t x 0 先 导 课 ： 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 . p p t x 0 先 导 课 ： S L A M 的 应 用 价 值 与 技 术 难 点 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 0 章 _ S L A M 发 展 综 述 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 2 章 _ C + + 编 程 范 式 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 3 章 _ O p e n C V 图 像 处 理 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 4 章 _ 机 器 人 传 感 器 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 5 章 _ 机 器 人 主 机 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 6 章 _ 机 器 人 底 盘 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 8 章 _ 激 光 S L A M 系 统 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 9 章 _ 视 觉 S L A M 系 统 . p p t x 1 第 1 季 ： 第 1 0 章 _ 其 他 S L A M 系 统 . p p t x 精 彩 内 容 持 续 更 新 中 . . . . . . 下 载 课 件 （ 正 式 版 ） P D F : 0 先 导 课 ： 课 程 大 纲 . p d f 0 先 导 课 ： 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 . p d f 0 先 导 课 ： S L A M 的 应 用 价 值 与 技 术 难 点 . p d f 1 第 1 季 ： 第 0 章 _ S L A M 发 展 综 述 . p d f 1 第 1 季 ： 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 . p d f 1 第 1 季 ： 第 2 章 _ C + + 编 程 范 式 . p d f 1 第 1 季 ： 第 3 章 _ O p e n C V 图 像 处 理 . p d f 1 第 1 季 ： 第 4 章 _ 机 器 人 传 感 器 . p d f 1 第 1 季 ： 第 5 章 _ 机 器 人 主 机 . p d f 1 第 1 季 ： 第 6 章 _ 机 器 人 底 盘 . p d f 1 第 1 季 ： 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 . p d f 1 第 1 季 ： 第 8 章 _ 激 光 S L A M 系 统 . p d f 1 第 1 季 ： 第 9 章 _ 视 觉 S L A M 系 统 . p d f 1 第 1 季 ： 第 1 0 章 _ 其 他 S L A M 系 统 . p d f 精 彩 内 容 持 续 更 新 中 . . . . . . . . . 展 开 更 多 视 频 教 程 视 频 教 程 （ 完 整 版 ） : 【 先 导 课 】 1 . 课 程 大 纲 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 1 . 1 . 课 程 大 纲 学 习 思 维 导 图 （ 上 ） 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 1 . 2 . 课 程 大 纲 学 习 思 维 导 图 （ 下 ） 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 1 . 3 . 课 程 大 纲 全 书 内 容 速 览 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 1 . 4 . 下 集 预 告 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 1 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 操 作 系 统 概 念 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 2 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 L i n u x 操 作 系 统 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 3 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 U b u n t u 发 行 版 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 4 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 物 理 机 安 装 U b u n t u （ 独 立 硬 盘 ） 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 5 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 物 理 机 安 装 U b u n t u （ 独 立 硬 盘 双 系 统 ） 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 6 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 物 理 机 安 装 U b u n t u （ 单 硬 盘 双 系 统 ） 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 7 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 虚 拟 机 安 装 U b u n t u （ V M w a r e 方 法 ） 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 8 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 虚 拟 机 安 装 U b u n t u （ v i r t u a l b o x 方 法 ） 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 2 . 9 . 如 何 安 装 U b u n t u 系 统 U b u n t u 系 统 基 础 入 门 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 3 . S L A M 的 应 用 价 值 与 技 术 难 点 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 3 . 1 . S L A M 的 应 用 价 值 与 技 术 难 点 S L A M 价 值 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 3 . 2 . S L A M 的 应 用 价 值 与 技 术 难 点 产 业 应 用 与 生 态 视 频 讲 解 【 先 导 课 】 3 . 3 . S L A M 的 应 用 价 值 与 技 术 难 点 核 心 技 术 与 难 点 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 0 . 第 0 章 _ S L A M 发 展 综 述 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 0 . 1 . 第 0 章 _ S L A M 发 展 综 述 梳 理 定 位 导 航 技 术 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 0 . 2 . 第 0 章 _ S L A M 发 展 综 述 揭 秘 S L A M 技 术 路 线 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 0 . 3 . 第 0 章 _ S L A M 发 展 综 述 展 望 S L A M 未 来 趋 势 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 . 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 . 1 . 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 R O S 简 介 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 . 2 . 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 R O S 开 发 环 境 搭 建 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 . 3 . 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 R O S 系 统 架 构 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 . 4 . 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 R O S 调 试 工 具 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 . 5 . 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 R O S 节 点 通 信 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 . 6 . 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 R O S 其 他 重 要 概 念 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 . 7 . 第 1 章 _ R O S 入 门 必 备 知 识 R O S 2 . 0 展 望 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 2 . 第 2 章 _ C + + 编 程 范 式 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 2 . 1 . 第 2 章 _ C + + 编 程 范 式 C + + 工 程 的 组 织 结 构 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 2 . 2 . 第 2 章 _ C + + 编 程 范 式 C + + 代 码 的 编 译 方 法 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 2 . 3 . 第 2 章 _ C + + 编 程 范 式 C + + 编 程 风 格 指 南 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 3 . 第 3 章 _ O p e n C V 图 像 处 理 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 3 . 1 . 第 3 章 _ O p e n C V 图 像 处 理 _ 认 识 图 像 数 据 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 3 . 2 . 第 3 章 _ O p e n C V 图 像 处 理 _ 图 像 滤 波 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 3 . 3 . 第 3 章 _ O p e n C V 图 像 处 理 _ 图 像 变 换 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 3 . 4 . 第 3 章 _ O p e n C V 图 像 处 理 _ 图 像 特 征 点 提 取 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 3 . 5 . 第 3 章 _ O p e n C V 图 像 处 理 _ 拓 展 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 4 . 第 4 章 _ 机 器 人 传 感 器 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 4 . 1 . 第 4 章 _ 机 器 人 传 感 器 _ 惯 性 测 量 单 元 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 4 . 2 . 第 4 章 _ 机 器 人 传 感 器 _ 激 光 雷 达 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 4 . 3 . 第 4 章 _ 机 器 人 传 感 器 _ 相 机 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 4 . 4 . 第 4 章 _ 机 器 人 传 感 器 _ 带 编 码 器 的 减 速 电 机 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 5 . 第 5 章 _ 机 器 人 主 机 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 5 . 1 . 第 5 章 _ 机 器 人 主 机 _ X 8 6 与 A R M 主 机 对 比 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 5 . 2 . 第 5 章 _ 机 器 人 主 机 _ A R M 主 机 树 莓 派 3 B + 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 5 . 3 . 第 5 章 _ 机 器 人 主 机 _ A R M 主 机 R K 3 3 9 9 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 5 . 4 . 第 5 章 _ 机 器 人 主 机 _ A R M 主 机 J e t s o n t x 2 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 5 . 5 . 第 5 章 _ 机 器 人 主 机 _ 分 布 式 架 构 主 机 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 6 . 第 6 章 _ 机 器 人 底 盘 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 6 . 1 . 第 6 章 _ 机 器 人 底 盘 _ 底 盘 运 动 学 模 型 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 6 . 2 . 第 6 章 _ 机 器 人 底 盘 _ 底 盘 性 能 指 标 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 6 . 3 . 第 6 章 _ 机 器 人 底 盘 _ 典 型 机 器 人 底 盘 搭 建 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 7 . 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 7 . 1 . 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 _ S L A M 发 展 简 史 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 7 . 2 . 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 _ S L A M 中 的 概 率 理 论 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 7 . 3 . 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 _ 估 计 理 论 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 7 . 4 . 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 _ 基 于 贝 叶 斯 网 络 的 状 态 估 计 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 7 . 5 . 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 _ 基 于 因 子 图 的 状 态 估 计 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 7 . 6 . 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 _ 典 型 S L A M 算 法 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 7 . 7 . 第 7 章 _ S L A M 中 的 数 学 基 础 _ S F M 、 B A 和 S L A M 比 较 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 8 . 第 8 章 _ 激 光 S L A M 系 统 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 8 . 1 . 第 8 章 _ 激 光 S L A M 系 统 _ G m a p p i n g 算 法 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 8 . 2 . 第 8 章 _ 激 光 S L A M 系 统 _ C a r t o g r a p h e r 算 法 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 8 . 3 . 第 8 章 _ 激 光 S L A M 系 统 _ L O A M 算 法 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 9 . 第 9 章 _ 视 觉 S L A M 系 统 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 9 . 1 . 第 9 章 _ 视 觉 S L A M 系 统 _ O R B S L A M 2 算 法 （ 上 ） 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 9 . 1 . 第 9 章 _ 视 觉 S L A M 系 统 _ O R B S L A M 2 算 法 （ 下 ） 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 9 . 2 . 第 9 章 _ 视 觉 S L A M 系 统 _ L S D S L A M 算 法 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 9 . 3 . 第 9 章 _ 视 觉 S L A M 系 统 _ S V O 算 法 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 0 . 第 1 0 章 _ 其 他 S L A M 系 统 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 0 . 1 . 第 1 0 章 _ 其 他 S L A M 系 统 _ R T A B M A P 算 法 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 0 . 2 . 第 1 0 章 _ 其 他 S L A M 系 统 _ V I N S 算 法 视 频 讲 解 【 第 1 季 】 1 0 . 3 . 第 1 0 章 _ 其 他 S L A M 系 统 _ 机 器 学 习 与 S L A M 视 频 讲 解 更 多 精 彩 视 频 ， 持 续 更 新 中 . . . . . . 视 频 教 程 （ 精 华 内 容 节 选 ） : 一 本 书 打 通 机 器 人 S L A M 导 航 中 的 软 件 技 术 、 硬 件 技 术 、 数 学 理 论 、 工 程 落 地 等 一 系 列 问 题 【 史 上 最 全 】 一 图 读 懂 机 器 人 S L A M 核 心 技 术 【 史 上 最 干 】 计 算 机 组 成 原 理 一 口 气 学 完 + 突 然 想 做 台 光 刻 机 玩 玩 【 硬 核 解 读 】 电 脑 为 什 么 又 叫 计 算 机 ？ 【 死 磕 U b u n t u 系 统 安 装 】 物 理 机 + 独 立 硬 盘 【 死 磕 U b u n t u 系 统 安 装 】 物 理 机 + 独 立 硬 盘 + 双 系 统 【 死 磕 U b u n t u 系 统 安 装 】 物 理 机 + 单 硬 盘 + 双 系 统 【 死 磕 U b u n t u 系 统 安 装 】 虚 拟 机 + v m w a r e 【 死 磕 U b u n t u 系 统 安 装 】 虚 拟 机 + v i r t u a l b o x 【 S L A M 技 术 应 用 】 有 运 动 的 地 方 就 有 S L A M 【 3 分 钟 】 快 速 了 解 S L A M 算 法 的 本 质 【 一 看 就 懂 】 S L A M 算 法 原 理 通 俗 解 读 【 S L A M 算 法 学 习 】 螺 旋 上 升 式 学 习 过 程 【 通 俗 易 懂 】 S L A M 实 现 导 航 的 完 整 过 程 演 示 【 本 质 揭 秘 】 超 声 波 S L A M 原 理 解 读 【 机 器 人 操 作 系 统 】 R O S 究 竟 是 个 啥 【 机 器 人 操 作 系 统 】 R O S 本 质 上 就 是 一 个 分 布 式 通 信 框 架 【 机 器 人 操 作 系 统 】 学 会 R O S 就 学 会 机 器 人 开 发 了 吗 【 机 器 人 操 作 系 统 】 全 面 解 读 R O S 系 统 组 织 架 构 【 机 器 人 操 作 系 统 】 深 入 分 析 R O S 的 通 信 原 理 【 机 器 人 操 作 系 统 】 R O S 与 R O S 2 . 0 区 别 是 什 么 C + + 、 R O S 和 S L A M 是 什 么 关 系 S L A M 大 都 用 C + + 编 写 ， 为 什 么 不 用 P y t h o n 呢 S L A M 算 法 实 现 为 何 基 于 R O S 接 口 【 保 护 眼 睛 】 眼 睛 是 心 灵 的 窗 户 ， 机 器 人 的 心 灵 之 窗 呢 【 机 器 人 关 键 技 术 】 机 器 人 、 图 像 处 理 和 O p e n C V 究 竟 啥 关 系 【 机 器 人 关 键 技 术 】 机 器 人 为 什 么 离 不 开 图 像 处 理 技 术 【 机 器 人 关 键 技 术 】 利 用 摄 像 头 定 位 、 建 图 、 避 障 的 原 理 解 读 【 鸡 学 带 头 人 】 图 像 算 法 工 程 师 ， 但 鸡 你 太 美 除 了 用 O p e n C V 还 有 哪 些 图 像 处 理 库 图 像 滤 波 的 原 理 终 于 有 人 给 讲 明 白 了 图 像 变 换 ， 其 实 我 们 每 天 在 用 图 像 O R B 特 征 提 取 速 度 为 什 么 快 O p e n C V 图 像 处 理 与 P C L 点 云 处 理 搞 机 器 人 开 发 需 要 懂 硬 件 吗 【 3 分 钟 快 速 入 门 】 机 器 人 传 感 器 I M U 究 竟 是 个 啥 机 器 人 中 的 I M U 有 什 么 用 I M U 如 何 测 加 速 度 I M U 如 何 测 角 速 度 I M U 如 何 测 磁 力 I M U 的 数 据 如 何 采 集 I M U 参 数 标 定 终 于 有 人 讲 清 楚 了 I M U 的 数 据 为 什 么 要 滤 波 多 传 感 器 融 合 的 本 质 【 浅 显 易 懂 】 卡 尔 曼 滤 波 原 理 解 读 激 光 雷 达 是 什 么 激 光 雷 达 工 作 原 理 解 读 激 光 雷 达 畸 变 校 准 机 器 人 中 的 摄 像 头 传 感 器 【 全 网 最 详 细 】 摄 像 头 原 理 分 析 单 目 相 机 如 何 标 定 【 全 网 最 详 细 】 双 目 摄 像 头 原 理 分 析 双 目 相 机 如 何 读 取 图 像 数 据 双 目 相 机 如 何 标 定 【 全 网 最 详 细 】 R G B D 相 机 原 理 分 析 机 器 人 S L A M 为 什 么 需 要 编 码 器 编 码 减 速 电 机 是 什 么 机 器 人 专 家 居 然 是 小 黑 子 计 算 机 究 竟 是 怎 么 工 作 的 【 2 0 2 3 年 】 电 脑 常 识 能 力 测 验 搞 机 器 人 开 发 如 何 选 电 脑 主 机 【 深 入 浅 出 】 嵌 入 式 终 于 有 人 给 讲 清 楚 了 树 莓 派 是 什 么 替 代 方 案 有 哪 些 机 器 人 分 布 式 主 机 是 什 么 机 器 人 底 盘 为 什 么 是 核 心 技 术 机 器 人 底 盘 开 发 很 简 单 吗 机 器 人 底 盘 运 动 学 模 型 通 俗 解 读 机 器 人 底 盘 两 轮 差 速 模 型 演 变 过 程 机 器 人 底 盘 两 轮 差 速 模 型 详 解 机 器 人 轮 式 里 程 计 究 竟 是 什 么 机 器 人 底 盘 四 轮 差 速 模 型 详 解 机 器 人 S L A M 导 航 为 什 么 需 要 轨 迹 跟 踪 机 器 人 底 盘 阿 克 曼 模 型 详 解 机 器 人 底 盘 全 向 模 型 详 解 自 研 机 器 人 底 盘 载 重 能 力 如 何 选 择 自 研 机 器 人 底 盘 动 力 性 能 如 何 选 择 自 研 机 器 人 底 盘 控 制 精 度 如 何 选 择 自 研 机 器 人 底 盘 里 程 计 精 度 如 何 选 择 【 自 己 搭 建 机 器 人 】 运 动 学 模 型 选 择 【 自 己 搭 建 机 器 人 】 传 感 器 选 择 【 自 己 搭 建 机 器 人 】 主 机 选 择 【 自 己 搭 建 机 器 人 】 底 盘 硬 件 系 统 搭 建 【 自 己 搭 建 机 器 人 】 底 盘 软 件 系 统 搭 建 S L A M 算 法 你 真 的 了 解 吗 搞 S L A M 算 法 还 有 前 途 吗 S L A M 技 术 是 伪 需 求 吗 S L A M 算 法 快 速 入 门 S L A M 问 题 的 起 源 你 不 一 定 知 道 S L A M 算 法 的 本 质 数 据 关 联 S L A M 算 法 为 什 么 要 考 虑 收 敛 性 S L A M 算 法 基 本 理 论 梳 理 S L A M 算 法 学 习 方 法 S L A M 算 法 的 核 心 概 率 理 论 为 什 么 S L A M 是 状 态 估 计 问 题 S L A M 中 的 概 率 运 动 模 型 S L A M 中 的 概 率 观 测 模 型 S L A M 算 法 的 底 层 框 架 概 率 图 模 型 最 小 方 差 无 偏 估 计 最 大 似 然 、 最 小 二 乘 和 贝 叶 斯 估 计 的 区 别 经 典 估 计 与 贝 叶 斯 估 计 贝 叶 斯 估 计 卡 尔 曼 滤 波 的 本 质 粒 子 滤 波 的 本 质 最 小 二 乘 估 计 最 小 二 乘 问 题 直 接 求 解 最 小 二 乘 问 题 优 化 求 解 S L A M 算 法 有 哪 些 S F M 、 B A 和 S L A M 比 较 【 新 手 必 备 】 S L A M 学 习 路 线 图 先 学 激 光 S L A M 还 是 先 学 视 觉 S L A M 激 光 S L A M 算 法 有 哪 些 S L A M 算 法 源 码 正 确 阅 读 方 式 搞 S L A M 开 发 不 比 在 非 洲 拉 香 蕉 简 单 【 激 光 S L A M 专 题 】 G M a p p i n g 原 理 通 俗 易 懂 【 激 光 S L A M 专 题 】 G M a p p i n g 代 码 如 何 学 习 【 激 光 S L A M 专 题 】 G M a p p i n g 如 何 运 行 【 激 光 S L A M 专 题 】 C a r t o g r a p h e r 原 理 通 俗 易 懂 【 激 光 S L A M 专 题 】 C a r t o g r a p h e r 代 码 如 何 学 习 【 激 光 S L A M 专 题 】 C a r t o g r a p h e r 如 何 运 行 【 激 光 S L A M 专 题 】 L O A M 原 理 通 俗 易 懂 【 激 光 S L A M 专 题 】 L O A M 代 码 如 何 学 习 【 激 光 S L A M 专 题 】 L O A M 如 何 运 行 O R B S L A M 2 究 竟 是 什 么 视 觉 S L A M 算 法 入 门 必 备 基 础 知 识 视 觉 S L A M 算 法 特 征 点 法 详 解 【 3 D 数 学 】 认 识 欧 拉 角 【 3 D 数 学 】 欧 拉 角 万 向 节 死 锁 与 插 值 【 3 D 数 学 】 欧 拉 角 旋 转 矩 阵 四 元 数 相 互 转 换 S L A M 中 的 位 姿 估 计 量 为 什 么 用 转 移 矩 阵 T 表 示 搞 S L A M 算 法 为 什 么 要 学 李 群 和 李 代 数 视 觉 S L A M 的 本 质 多 视 图 几 何 O R B S L A M 2 系 统 框 架 解 读 O R B S L A M 2 源 码 解 读 O R B S L A M 2 实 操 难 吗 O R B S L A M 3 有 必 要 学 吗 视 觉 S L A M 特 征 点 法 与 直 接 法 的 区 别 是 什 么 L S D S L A M 系 统 框 架 解 读 视 觉 S L A M 半 直 接 法 是 什 么 除 了 激 光 S L A M 和 视 觉 S L A M 还 有 哪 些 研 究 方 向 听 劝 不 要 轻 易 入 坑 S L A M 为 什 么 需 要 多 传 感 器 融 合 机 器 人 多 传 感 器 融 合 R T A B M A P 算 法 激 光 视 觉 融 合 S L A M S L A M 算 法 为 什 么 需 要 内 存 管 理 机 制 轮 式 里 程 计 激 光 里 程 计 视 觉 里 程 计 区 别 是 什 么 S L A M 为 什 么 需 要 闭 环 检 测 S L A M 为 什 么 需 要 I M U 视 觉 惯 导 融 合 S L A M 内 外 参 标 定 是 关 键 多 传 感 器 融 合 S L A M 松 耦 合 与 紧 耦 合 V I N S 算 法 视 觉 惯 导 融 合 S L A M S L A M 系 统 的 2 种 设 计 范 式 S L A M 为 什 么 需 要 机 器 学 习 机 器 学 习 与 神 经 网 络 区 别 是 什 么 机 器 学 习 与 S L A M 怎 么 结 合 更 多 精 彩 视 频 . . . . . . . . . 展 开 更 多 知 乎 专 栏 ： 《 机 器 人 S L A M 导 航 核 心 技 术 与 实 战 》 笔 记 知 乎 专 栏 地 址 ： h t t p s : / / w w w . z h i h u . c o m / c o l u m n / c _ 1 3 6 3 3 0 9 9 5 2 9 9 6 5 7 7 2 8 0 文 章 教 程 : 《 机 器 人 S L A M 导 航 核 心 技 术 与 实 战 》 快 速 导 读 S L A M 与 A I 的 强 强 联 合 学 习 S L A M 感 觉 很 难 的 原 因 是 什 么 ？ 没 想 到 S L A M 的 应 用 范 围 如 此 广 泛 精 彩 内 容 持 续 更 新 中 . . . . . . . . . 展 开 更 多 知 乎 专 栏 ： 自 己 动 手 做 一 台 S L A M 导 航 机 器 人 知 乎 专 栏 地 址 ： h t t p s : / / w w w . z h i h u . c o m / c o l u m n / c _ 1 0 8 4 0 8 7 0 8 8 7 8 9 5 6 9 5 3 6 源 码 G i t H u b ： h t t p s : / / g i t h u b . c o m / x i i h o o / D I Y _ A _ S L A M _ N a v i g a t i o n _ R o b o t 源 码 G i t e e （ 访 问 更 快 ） ： h t t p s : / / g i t e e . c o m / x i i h o o r o b o t / D I Y _ A _ S L A M _ N a v i g a t i o n _ R o b o t 下 载 P D F 教 程 ： 概 述 . p d f 前 言 . p d f 第 一 章 ： L i n u x 基 础 . p d f 第 二 章 ： R O S 入 门 . p d f 第 三 章 ： 感 知 与 大 脑 . p d f 第 四 章 ： 差 分 底 盘 设 计 . p d f 第 五 章 ： 树 莓 派 3 开 发 环 境 搭 建 . p d f 第 六 章 ： S L A M 建 图 与 自 主 避 障 导 航 . p d f 第 七 章 ： 语 音 交 互 与 自 然 语 言 处 理 . p d f 附 录 A ： 用 于 R O S 机 器 人 交 互 的 A n d r o i d 手 机 A P P 开 发 . p d f 附 录 B ： 用 于 R O S 机 器 人 管 理 调 度 的 后 台 服 务 器 搭 建 . p d f 附 录 C ： 如 何 选 择 R O S 机 器 人 平 台 进 行 S L A M 导 航 入 门 . p d f 视 频 教 程 ： m i i b o o 点 餐 机 器 人 A P P 演 示 _ 完 整 版 m i i b o o 机 器 人 _ 组 装 教 程 m i i b o o _ 3 0 s m i i b o o 机 器 人 S L A M 导 航 功 能 演 示 1 _ 用 户 手 册 内 容 速 览 2 _ 树 莓 派 连 接 w i f i 3 _ 远 程 S S H 登 录 机 器 人 4 _ R O S 网 络 通 信 5 _ S L A M 建 图 6 _ 自 主 导 航 7 _ 语 音 交 互 . . . 展 开 更 多 x i i h o o 机 器 人 开 发 者 社 区 | 机 器 人 | S L A M | 自 动 驾 驶 | R O S | 人 工 智 能 | | 单 片 机 | 嵌 入 式 | 智 能 硬 件 | 让 机 器 人 开 发 变 简 单 w w w . x i i h o o . c o m 简 介 “ x i i h o o 机 器 人 开 发 者 社 区 ” 是 致 力 于 机 器 人 、 S L A M 、 自 动 驾 驶 、 R O S 、 人 工 智 能 等 领 域 技 术 交 流 与 知 识 分 享 的 平 台 ， 并 希 望 通 过 不 断 贡 献 代 码 和 开 源 方 案 的 方 式 来 助 力 全 人 类 早 日 实 现 机 器 人 技 术 的 革 命 性 突 破 。 了 解 更 多 G i t H u b ： g i t h u b . c o m / x i i h o o G i t e e ： g i t e e . c o m / x i i h o o r o b o t 知 乎 教 程 ： @ 小 虎 哥 哥 爱 学 习 B 站 视 频 ： @ 小 虎 哥 哥 爱 学 习 E m a i l ： r o b o t 4 x i i h o o @ 1 6 3 . c o m Q Q 技 术 1 群 ： 7 2 8 6 6 1 8 1 5 （ 已 满 ） Q Q 技 术 2 群 ： 1 1 7 6 9 8 3 5 6 （ 已 满 ） Q Q 技 术 3 群 ： 8 9 1 2 5 2 9 4 0 （ 已 满 ） Q Q 技 术 4 群 ： 9 8 5 1 3 7 0 9 4 技 术 支 持 请 加 微 信 ： r o b o t 4 x i i h o o 微 信 公 众 号 打 开 微 信 扫 码 关 注 淘 宝 店 铺 用 手 机 淘 宝 扫 码 进 店 x i i h o o . t a o b a o . c o m x i i h o o 起 源 由 于 社 区 发 起 者 （ 张 虎 ） 的 网 名 叫 “ 小 虎 哥 哥 爱 学 习 ” ， 被 网 友 们 亲 切 地 称 呼 为 “ 小 虎 哥 ” ， “ x i i h o o ” 中 的 字 母 “ x ” 和 “ h ” 便 取 自 “ 小 ” 和 “ 虎 ” 的 拼 音 首 字 母 。 计 算 机 和 机 器 人 的 本 质 就 是 一 台 输 入 / 输 出 式 的 逻 辑 处 理 设 备 ， “ x i i h o o ” 中 的 字 母 “ i ” 和 “ o ” 就 分 别 代 表 “ 输 入 ” 和 “ 输 出 ” 的 含 义 。 双 字 母 “ i i ” 和 “ o o ” 的 含 义 ， 则 恰 似 机 器 人 的 双 腿 和 双 眼 。 粤 I C P 备 2 0 2 1 1 6 3 9 2 1 号

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